新款人工智能机器人RoMeLa可自由切换手与足之间的形态 | 智能技术

发布日期:2019-09-23 10:00
几年前,我在加州大学洛杉矶分校的Dennis Hong人工智能机器人与机械实验室(RoMeLa)写了一篇关于NABiRoS的双足机器人。与我们见过的任何其他两足机器人不同,NABiRoS具有独特的运动学配置,使用它的两条腿向侧面行走,使他比普通机器人多了一些优势。



事实证明,两足动物并不是唯一可以从运动学反思中获益的机器人。RoMeLa也重新设计了四足机器人--而不是像狗或马这样的四足动物后对它们进行建模,RoMeLa的ALPHRED机器人使用围绕机器人身体对称排列的四条腿,允许它行走、跑步和跳跃,如同以及操纵和携带物品,空手道砍板,甚至轮滑在它的屁股上,这个机器人可以做到的一切。

令人印象深刻,对吗?这是ALPHRED 2,它的前身是ALPHRED并在IROS 2018上推出的。两个ALPHRED都是关于垂直轴的轴对称,这意味着它们没有正面或背面,并且非常乐意沿着您喜欢的任何方向行走。像Spot或Laikago这样的传统四足动物也可以向侧面和向后移动,但是它们的腿部布置使得它们在一个特定方向上移动时效率更高,并且还可以执行一些奇怪的任务,例如偏向于向后下楼梯。ANYmal十分灵活,因为它可以扭转膝盖,但它仍然采用传统的四足二乘二配置。 

ALPHRED 2的四个对称肢体使它可以进行四足行走和跑步,并且能够达到1.5米/秒的稳定速度。如果你想要双足步行,它可以做到NABiRoS风格,虽然它目前仍然有点脆弱。使用两条腿行走会使另外两条腿变得更自由,此时这些腿可以变成手臂。它也可转变为更稳定的三条腿和一条手臂的形态,此时机器人可以执行诸如按按钮,打开门和破坏东西之类的事情。

机器人令人印象深刻的性能来自于RoMeLa专为动态腿部运动而设计的定制执行器。他们称之为BEAR,或称为机器人的后驱动机电致动器。这些可选择是能够进行本体感应的液冷电动机,包括直流电动机、单级10:1行星齿轮箱以及通过壳体后部的通道,冷却剂可通过该通道泵送。执行器的峰值扭矩为32 Nm,连续扭矩约为8 Nm,采用被动空气冷却。如果实用液体冷却,其连续扭矩跃升至约21 Nm。



RoMeLa已经研发了许多非常有创意的机器人,随着人们最近对高动态机器人越来越感兴趣,这些机器人在生活中被广泛地应用,我们迫不及待地想看看下一个(可能是液体冷却)版本能够做什么样的令人兴奋的事情。